豐田創始人為豐田喜一郎。1895年，豐田喜一郎出生于日本，畢業于東京帝國中學工學部機械專業。豐田是現在世界十大汽車工業公司之一，全球最大的汽車公司，豐田生產包括一般大眾性汽車、高檔汽車、面包車、跑車、四輪驅動車、商用車在內的各種汽車。豐田先進技術和優良品質倍受世界各地人士推崇。

其實，豐田的歷史可以追溯到1896年。29歲的豐田佐吉發明了“豐田式汽動織機”。他發明的這臺織機不僅是日本有史以來第一臺不依靠人力的自動織機，而且與以往織機不同的，是可以由一名擋車工同時照看3至4臺機器，極大地提高了生產力。連當時世界排名第一的紡織機械廠家，英國普拉德公司也向豐田佐吉發出了轉讓專利權的請求，最終佐吉在1929年（昭和4年）以10萬英鎊（合當時的100萬日元）的價格出讓了這項專利的使用權。

1930年，63歲的豐田佐吉去世。豐田佐吉的長子豐田喜一郎對日本以外的世界興趣十足。喜一郎曾對歐洲和美國進行了考察，歐美轟轟烈烈的工業革命使他受到強烈震撼，而汽車更使他熱血沸騰。他認定汽車必然是未來舉足輕重的交通工具。

當豐田喜一郎開始研制汽車時，美國的通用汽車公司和福特汽車公司早已成為舉世聞名的大企業了。在大量生產技術和市場運作方面，兩家公司的實力足以讓世界其他的所有汽車生產廠家望塵莫及，并且分別將各自的汽車組裝廠開到了日本。

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然而，豐田喜一郎并沒有把美國兩大汽車巨頭的舉動過多地放在心上。他全身心地投入到以大量生產為基礎的國產汽車工業的創立。在豐田自動織機制作所內，一個全新部門----汽車部誕生了。 在許許多多候選廠址當中，喜一郎最終選定了舉母廠--即今天豐田市的一塊灌木叢地，1937年8月28日，汽車部宣告從豐田自動織機制作所獨立出來，作為一家擁有1200萬日元資本金的新公司汽車部，宣告從豐田自動織機制作所獨立出來，作為一家擁有1200萬日元資本金的新公司，“豐田自動車工業株式會社”從此踏上了自己嶄新的歷程。

在新落成的工廠，aa型轎車開始投產了，最初每個月的產量僅有150輛。一年以后，對日本汽車工業抱著堅定信心的豐田喜一郎不顧周圍的一片反對意見，果斷地決定投入4500萬日元巨資構筑月產量2000輛的生產體制，而這項巨額投資幾乎相當于公司資本金的四倍！由于日本是個自然資源貧乏的國家，因此豐田喜一郎認為，開發燃耗功率高、可靠耐用的汽車對日本汽車工業來說乃是至關重要的。1939年，公司成立了蓄電池研究所，開始著手電動汽車的研制。1940年，豐田生產了約l5000輛汽車，其中98%是客貨兩用車。當年它推出了一款較為緊湊的新型轎車，配備4缸2.2升48馬力發動機，在外形上更接近瑞典的富pv60。豐田公司雖然在汽車方面沒有多少經驗。但卻堅守一個信條：模仿比創造更簡單，如果能在模仿的同時給予改進，那就更好。

1940年又成立了豐田理化學研究所（即現在豐田中央研究所的前身）。同一年，將豐田制鋼（即現在的愛知縣制鋼）公司獨立出去，一年之后再度將機床制作部和車用零件制作部獨立成為豐田工機公司。

1945年8月二戰結束時，日本的工業生產設施幾乎毀壞殆盡，豐田的工廠也在戰爭中受到了嚴重的破壞。豐田于1945年9月決定在原有卡車批量生產體制的基礎上組建新的小型轎車工廠。做出這項決定主要是考慮到美國的汽車廠家不生產小型轎車，指望因此而避開同美國汽車廠家的直接競爭。

1947年1月，第一輛小型轎車的樣車終于試制成功。根據流體力學原理，這輛樣車采用了流線型車身和脊梁式車架結構，配以四輪獨立懸架構成了一種全新的車體機制，最高時速達到87公里。從樣車誕生后又經過兩年時間，到1949年，豐田的事業終于駛上了穩定發展的軌道。

1962年，豐田開始進軍歐洲。這一年，豐田汽車產量首次突破了百萬大關。

1965年名神高速公路（名古屋至神戶）的開通揭開了日本公路交通高速時代的序幕。經歷了戰爭、戰后空白年代的日本汽車產業，可以說是當時日本所有的工業產業中最不具備國際競爭力的領域。但是豐田卻預見到了大規模的國際貿易和資本的自由化不久必將席卷日本，為迎接新時期的到來，豐田一方面加緊開發性能更高的新車，同時為增強生產能力、提高質量水平而傾注了極大的努力。所有這些努力終于結出了豐碩的果實，豐田汽車在1965年榮獲了deming大獎。同一年，日本政府取消了對進口汽車的關稅壁壘，從此豐田在性能和價格兩方面與國外汽車廠家開始了真正的較量。

1973年和1979年的兩度石油危機在極大程度上改變了美國的汽車需求結構，人們的選擇熱點開始由大型車轉向了節省燃油的小型車，缺少小型車生產技術的美國汽車廠家逐漸地失去了往日的競爭優勢。為了擺脫困境，美國的汽車廠家再三敦促政府和議會盡快對進口日本汽車實施限制。同時他們也一再要求日本汽車廠家到美國投資建廠，以便和美國汽車廠家在同一起點上開展競爭。隨著日美貿易摩擦的加劇，美國汽車廠家的這些主張在美國議會以及部分社會輿論中間煽動起了一股對日本車的抵觸情緒，以豐田為首的日本汽車廠家也十分擔心任憑這種情況發展下去會損害良好的日美關系。1981年對美出口轎車自主限制協議生效。為了不失去美國汽車市場，同時也出于擔心那些對燃耗性能優越的小型車有著特別鐘愛的美國消費者會因此而受到選擇上的局限，日本各汽車廠家開始把在美國設立生產據點的問題作為了自己新的經營課題。在這種情況下，豐田決定與美國通用汽車公司進行合作生產，這樣不僅可以為當地創造出一些就業機會，同時還可以向美國汽車廠家轉讓小型轎車的生產技術。

1983年，為了與本田的雅閣系列轎車在北美市場上爭奪，豐田推出了佳美車系，從此便一發不可收拾，幾乎成了豐田除了花冠以外最受歡迎的車型，發展到今天，已經是第八代了。而且最新一代的佳美已經確定要在中國生產。

2016年7月20日，2016年財富世界500強出爐，豐田汽車公司排名第8名。